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犹豫是否要用emc2...

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发表于 2013-4-18 03:05:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
安装好麻烦的说。我日常的工作环境就在linux下,因此想把emc2直接整进去,用他的livecd对我来说是不可接受的。需要rt内核有点小麻烦,主要是rt内核下没有nvidia的官方驱动支持。
然后它还要3d....且不说rt内核下没有驱动的问题,我的机器是双显卡双屏幕的,开启xinerama之后3d就没了...

扫了眼代码发现好复杂啊...这货依赖的包有略多...连latex都依赖...
而且同时依赖tcl/tk, gtk, python让我有点不明白。估计以前是用tcl/tk来做脚本引擎和界面,现在改成用gtk做界面,用python做脚本引擎吧。同时依赖两者估计是部分代码还没迁移过去的缘故。

算了,还是先硬着头皮装一个看看功能如何吧。
真心觉得好麻烦,自己写一套的冲动越来越强了...

不知道emc2是否有UI分离的能力。按理说上位机是没有显示器的,只要跑个daemon就行了。
就目前看来,emc2貌似在UI上搞得挺复杂的。
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发表于 2013-4-18 08:23:04 | 显示全部楼层
{:soso_e114:}分离不出来?
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 楼主| 发表于 2013-4-18 12:06:19 | 显示全部楼层
明浩 发表于 2013-4-18 08:23
分离不出来?

不好弄,折腾到现在还没有搞定rt kernel。

主要是不仅仅需要rt kernel,还需要rtai的一个模块,而这个模块又会对标准的内核打补丁。本来debian下装rt kernel,编译模块都是很简单的。结果现在弄得都不能用...而且文档也有点旧,许多参数都不一样或者失效了。现在只好用最原始的方法去编译内核。

emc2支持simulator模式,这个模式下是不需要rt kernel的,代价就是系统的延迟比实时内核的版本要高很多。
其他我还没仔细看,还没走到那一步...
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发表于 2013-4-19 00:18:28 | 显示全部楼层
不是实时补丁是不可以接入设备,只能做预览。要实时内核可以找我,不过新一点的内核RTAI官方的补丁没跟上,我编译的2.6.27的内核好像不稳定。如果3.0以上能稳定就好了,重做一个LFS加上XFCE桌面封装LIVE CD就可以发布使用了。
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 楼主| 发表于 2013-4-19 01:29:29 | 显示全部楼层
本帖最后由 AlwaysLv 于 2013-4-19 01:40 编辑

我刚把实时补丁搞定了,测试了一把。我的x61的max jitter是40us,i7 2600k的max jitter是12us~
目前用的是3.9.1的rtai和2.6.38内核,已经都是最新的了。
其中x61大部分时间的jitter只有2.5us,但每几分钟就会突发一个比较大的。估计是内核里面还有什么东西没去干净。

i7大部分时间的jitter在8us上下,估计是板载的某些硬件设备比较差吧(估计很大概率是realtek的那个破网卡,x61毕竟是intel的网卡)。不过i7的cpu性能毕竟摆在那里,突发的大延迟比x61低多了。感觉还不错~

x61毕竟还是太老了...用惯i7了,没意识到x61跟i7的差距这么大。一开始基于x61编译的,内核+rtai+linuxcnc编译了整整一个下午...
后来用i7编译大概20分钟搞定...
我一般用debian,并且我的pc机都是没有硬盘的,系统都以pxeboot的形式启动,因此我的环境比较特殊。linuxcnc的那个ubuntu版本port到pxeboot环境启动不了,估计是systemd的缘故吧,没时间去深入研究了。

最后debian下emc2还是启动不能,不知道啥问题,懒得调了。我down了一个livecd看了下emc2,感觉还是自己基于rtai写一个实现吧。
emc2搞得有点太杂了。好处是有众多的大家贡献的现成接口模块,但我其实不需要这么多接口模块。
我准备用stm32搞一个usb版的控制器。上位机的控制程序以daemon形式运行,界面基于webgl就可以了,又漂亮又简单。
emc2的历史包袱太大了...依赖这么多包看着就头疼。


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 楼主| 发表于 2013-4-19 01:36:47 | 显示全部楼层
本帖最后由 AlwaysLv 于 2013-4-19 01:46 编辑

另外查了下资料,有人基于s3c2410x做了个ucosII的延迟实验。在150Mhz的频率下,ucosII的任务切换时间的最大值是7.14us。200M频率下任务切换的最大时间是5.36us。

这样看来rt linux的性能还是可以的,在这么复杂的x86系统上做到了接近嵌入式环境的实时性能。如果能进一步对内核进行裁剪,去掉那个突发的大lag,我估计有希望能把max jitter控制在3us内,这样就非常强大了~

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发表于 2013-6-5 15:56:01 | 显示全部楼层
以为像装个mach那样拿来就用的我老老实实回到mach那边去了{:soso_e148:}
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发表于 2013-6-19 08:29:48 | 显示全部楼层
AlwaysLv 发表于 2013-4-19 01:36
另外查了下资料,有人基于s3c2410x做了个ucosII的延迟实验。在150Mhz的频率下,ucosII的任务切换时间的最大 ...

帅哥,怎样测试jitter ?有工具软件吗?

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发表于 2013-7-6 16:24:22 | 显示全部楼层
winsint88 发表于 2013-6-5 15:56
以为像装个mach那样拿来就用的我老老实实回到mach那边去了

对,非正常人能看懂的,维宏可能还好点,
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发表于 2013-11-30 22:53:04 | 显示全部楼层
直接用2.3好了
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